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處理步驟：

◆查看故障記錄d0.00~d0.02=0，確實無故障記錄，查看參數控制模式P0.03=0為矢量1控制且P0.16=0為自動轉矩提升，根據用戶反映力矩不穩定，故將P0.16=4手動轉矩提升，試了幾個工件還是存在磨牙動作時有問題，P0.16加到8還是無效，應該不是轉矩提升的原因。

◆查看P9組參數發現代理商調試時做的電機參數是旋轉自學習，但控制模式是矢量1，可能導致出力效果不是很理想，于是將P0.03改為4矢量2控制，以及修改速度環的參數結果還是不行，觀察電流的狀態都很穩定，不會有出力不穩的因素，懷疑是否學習的電機參數不正確，于是脫掉電機的皮帶，對電機參數重新自學習了一次，開機做了幾個工件還是出現不良品。現場的工程師建議更換一個變頻試試，更換變頻器調好參數后試機，效果基本沒有改善，但是10個工件里還是會出現次品，并且電流電壓頻率顯示都是正常的，可見變頻本身是沒有問題的。

◆由此可知，可以肯定不是變頻的力矩不穩定導致的，現場的工程師和設備廠家也進行了溝通，反映這種現場可能的原因有哪些，設備廠家的理解是磨牙動作切換到反向退刀時響應不及時導致的，于是將加減速時間改小，但是在加減速時跳過載故障了，試著將磨牙給定速度由原來的25hz減小到了15hz，就沒有出現次品了。

Bosch Servo Drive Modul Typ SM 25/50-T/A 055130-113 

KEB X1.SM.001-4220 

SEW Eurodrive MGFAS2-DSM-SNI 

Bosch Servo Drive Modul Typ SM 25/50-TA 055130-109 

Bosch SM 5/10-C SM5/10-C 054882-206

Bautz BLS 3016 003D-4 AC-Servomotor + SPN PZ34/26

SEW WAF 37 CMP63M/KY/RH1M/SM1 

SITEMA Klemmkopf mit Federsockel KR 025 11

V&C Pictor M100X M1018 VC67

SITEMA Feststelleinheit KFH 45 50 75KN 

Festo DGPL-25-250-PPV-A-B-KF-SH 

Lenze MCA 17N41-SRSB0 

Siemens 1LF7083-6AH91-ZN00

Hirschmann ASGE 1-R2E AC ASGE1R2EAC 943263-001 

EUGEN HENSLE R6/ 439 R6439

Siemens Teleperm M 6DS1113-8BA 

Siemens SICOMP MMC 216 6AB6136-0AA

SIEMENS Zentraleinheit SMP-E16-A81 C8451-A10-A36-5

Siemens Telemat MD BGT 2GF6111-8AA

HIWIN Motion Systems Kugelgewindetrieb 3215R

Allen-Bradley 160-BA06NPS1P1 

Bosch MBF5 MBF5-2 DB500/600/301

Metronic hpdPRINT 

Siemens 1FT5074-0AF91-9-Z 

SEW Eurodrive Servomotor CFM71L/BR/TF/AS1H/SB60/Def

Siemens WF421E 6FM1721-3AA20 

Siemens C79451-A3244-B53

PILZ Basic Mountain Rail PSS BMP 8 FS+ST BUS 9

ABB DSTD 108P DSTD108P 3BSE018333R1 

Siemens 6FM1470-3AA11 6FM1

INDRAMAT TDM 3.2-030-300-W1 

INDRAMAT TDM 3.2-020-300-W0 

Siemens Simatic S5 6ES5242-1AA12 

Bauer FU-D-M-400-007 

Bauer FU-D-M-400-009

BBC Veritron TWK-S 05 555 

Siemens Teleperm M 6DS1613-8BB 

Sick 30-FGS FGSS1050-21 1012610 Sender + FGSE1050-21 10

Küppers KEM HMA 21 R 

INDRAMAT TDM 3.2-030-300-W1 233713 + 109-0590-4B03-03 

Siemens Simatic S5 6ES5 943-7UA21 

Siemens WF421E 6FM1721-3AA20