1746-OB32

位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。

由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。

3、速度模式

通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。

以SINAMICS V90系統(tǒng)為例說明

SINAMICS V90 根據(jù)不同的應(yīng)用分為兩個(gè)版本：

1. 脈沖序列版本(集成了脈沖，模擬量，USS/MODBUS)

2. PROFINET通訊版本

SINAMICS V90 脈沖版本可以實(shí)現(xiàn)內(nèi)部定位塊功能，同時(shí)具有脈沖位置控制，速度控制，力矩控制模式。

6ES7952-1AL00-0AA0       RAM Memory Module - 2MB  Siemens  Simatic S7  7  

6ES7952-1AM00-0AA0       S7 RAM Memory Card 4MB  Siemens  Simatic S7  5  

6ES7952-1KK00-0AA0       MC 952 Flash Card - 1 MB  Siemens  Simatic S7  6  

6ES7952-1KL00-0AA0       Memory Card 2MB  Siemens  Simatic S7  1  

6ES7952-1KM00-0AA0       Flash Module - 4 MB  Siemens  Simatic S7  1  

6ES7952-1KP00-0AA0       8MB Flash Module  Siemens  Simatic S7  2  

6ES7953-8LF00-0AA0       Micro Memory Card - 64 KB  Siemens  Simatic S7  1  

6ES7953-8LF11-0AA0       Micro Memory Card (MMC) 64KB  Siemens  Simatic S7  Ask  

6ES7953-8LG00-0AA0       Micro Memory Card - 128KB  Siemens  Simatic S7  Ask  

6ES7953-8LG11-0AA0       Micro Memory Card - 128KB  Siemens  Simatic S7  1  

6ES7953-8LJ11-0AA0       Memory Module  Siemens  Simatic S7  2  

6ES7953-8LL00-0AA0       Micro Memory Card 2MB  Siemens  Simatic S7  Ask  

6ES7953-8LL11-0AA0       Micro Memory Card 2MB  Siemens  Simatic S7  1  

6ES7953-8LL20-0AA0       Micro Memory Card 2MB  Siemens  Simatic S7  Ask  

6ES7953-8LM11-0AA0       Micro Memory Card - 4MB  Siemens  Simatic S7  Ask  

6ES7953-8LM20-0AA0       Micro Memory Card - 4 MB  Siemens  Simatic S7  Ask  

6ES7953-8LP11-0AA0       MMC Memory Module - 8 MB  Siemens  Simatic S7  1  

6ES7953-8LP20-0AA0       MMC Memory Module - 8 MB  Siemens  Simatic S7  Ask  

6ES7960-1AA00-0XA0       Synchronization Module for S7-400H  Siemens  Simatic S7  Ask  

6ES7960-1AA04-0XA0       Sync Submodule for Patch Cable  Siemens  Simatic S7  2  

6ES7960-1AA04-5AA0       Patch Cable - 1M  Siemens  Simatic S7  Ask  

6ES7961-1AA00-0AC0      F 961  IF 961 DIGITAL I/O  Siemens  Simatic S7  Ask  

6ES7961-2AA00-0AC0      F 961  IF 961 ANALOG I/O  Siemens  Simatic S7  Ask  

6ES7963-1AA00-0AA0       Interface Module IF963-RS232  Siemens  Simatic S7  Ask  

6ES7963-2AA00-0AA0      IF963  Interface Module - TTY  Siemens  Simatic S7  Ask  

6ES7963-3AA00-0AA0      IF963-X27  IF963-X27 Interface Module  Siemens  Simatic S7  1  

6ES7971-0BA00      6ES5980-0AE11.  Back Up Battery  Siemens  Simatic S7  20  

6ES7971-1AA00-0AA0       Battery 3.6 Volt  Siemens  Simatic S7  16  

6ES7971-2BA00-0AA0       Battery  Siemens  Simatic S7  Ask  

6ES7972-0AA00-0XA0       Profibus Repeater  Siemens  Simatic S7  Ask  

6ES7972-0AA01-0XA0       Repeater Module RS4855  Siemens  Simatic S7  10  

6ES7972-0BA10-0XA0       Profibus Connector  Siemens  Simatic S7  3  

6ES7972-0BA11-0XA0       90 Degree Profibus Connector  Siemens  Simatic S7  46  

6ES7972-0BA12-0XA0       Profibus Connector  Siemens  Simatic S7  Ask  

6ES7972-0BA20-0XA0       Profibus Connector  Siemens  Simatic S7  21  

6ES7972-0BA40-0XA0       Profibus Connector  Siemens  Simatic S7  1  

6ES7972-0BA41-0XA0       Profibus Connector  Siemens  Simatic S7  6  

6ES7972-0BA50-0XA0       Profibus Connector  Siemens  Simatic S7  Ask  

6ES7972-0BB10-0XA0       Profibus Connector  Siemens  Simatic S7  1  

6ES7972-0BB11-0XA0       Profibus Connector  Siemens  Simatic S7  11  

6ES7972-0BB12-0XA0       Profibus Connector - 90 Degree  Siemens  Simatic S7  Ask  

6ES7972-0BB20-0XA0       Profibus Connector  Siemens  Simatic S7  7  

6ES7972-0BB40-0XA0       Profibus Connector  Siemens  Simatic S7  5  

6ES7972-0BB41-0XA0       Profibus Connector  Siemens  Simatic S7  12  

6ES7972-0BB50-0XA0       Profibus Connector  Siemens  Simatic S7  11  

6ES7972-0BB52-0XA0       Profibus Connector  Siemens  Simatic S7  6  

6ES7972-0BB60-0XA0       Profibus Connector  Siemens  Simatic S7  Ask  

6ES7972-0CA21-0XA0       PC Adapter  Siemens  Simatic S7  2  

6ES7972-0CA23-0XA0       PC Adapter (serial conforming to MPI)  Siemens  Simatic S7  2  

6ES7972-0CA33-0XA0       Teleservice Adapter Cable  Siemens  Simatic S7  Ask  

6ES7972-0CA34-0XA0       Teleservice Adapter Cable  Siemens  Simatic S7  2  

6ES7972-0CB20-0XA0       SIMATIC PC Adapter USB  Siemens  Simatic S7  Ask  

6ES7972-0DA00-0AA0       Profibus Terminator 24V  Siemens  Simatic S7  1  

6ES7972-4AA00-0XA0       Power Rail Booster Signal Amplifier  Siemens  Simatic S7  5  

6GF1018-3AA      VS130  Simatic VS 130 Evaluation Unit  Siemens  Simatic S7  2  

6GF1018-3BA      VS130-2  Simatic VS130-2 Evaluation Unit  Siemens  Simatic S7  2  

6GK1102-4AA00       Optical Link Module F/Ethernet  Siemens  Simatic S7  18  

6GK1102-5AA00       Industrial Ethernet ELM  Siemens  Simatic S7  1  

6GK1105-0AA00       Industrial Ethernet OSM  Siemens  Simatic S7  1  

6GK1105-2AA00      OSM ITP62  Optical Switch Module  Siemens  Simatic S7  1  

6GK1105-2AA10       Optical Switch Module  Siemens  Simatic S7  Ask  

6GK1105-2AB00      OSM TP62  Industrial Ethernet OSM TP62  Siemens  Simatic S7  1  

6GK1105-2AC00      OSM ITP62-LD  Optical Switch Module  Siemens  Simatic S7  1  

6GK1105-2AE00      OSM TP22  Industrial Ethernet OSM TP22  Siemens  Simatic S7  3  

6GK1105-3AB00      ESMTP80  Industrial Ethernet ESM  Siemens  Simatic S7  1  

6GK1105-3AB10      ESMTP80  Industrial Ethernet ESM  Siemens  Simatic S7  2  

6GK1140-1AA00      CP1401  CP1401 Communication Module  Siemens  Simatic S7  1  

6GK1161-2AA00      CP1612  Simatic Net CP1612  Siemens  Simatic S7  33  

6GK1241-3SA00      CP 2413  Simatic Net CP2413 AS Interface Module  Siemens  Simatic S7  1  

6GK1415-2AA00       Profibus DP/ AS Interface Module  Siemens  Simatic S7  7  

6GK1415-2AA01       Simatic Net, DP/AS-Interface Link  Siemens  Simatic S7  14  

6GK1417-5AB01       IWLAN PB Link  Siemens  Simatic S7  1  

6GK1500-0EA01       Bus Terminal  Siemens  Simatic S7  2  

6GK1500-0EA02       Bus Connector  Siemens  Simatic S7  10  

6GK1500-3AA00       Bus Terminal  Siemens  Simatic S7  3  

6GK1502-1AA00       Simatic Net Module - OLP F Profibus  Siemens  Simatic S7  2  

6GK1502-2CB00       Profibus OLM/G11 - V3.0  Siemens  Simatic S7  2  

6GK1502-2CB10       Profibus OLM/G11 - V3.1  Siemens  Simatic S7  3  

6GK1502-3AB00      OLM/S3  SINEC L2FO OLM/S3  Siemens  Simatic S7  1  

6GK1502-3AB10       OLM - Optical Link Module  Siemens  Simatic S7  5  

6GK1502-3BA00       OLM12M  Siemens  Simatic S7  4  

6GK1502-3CA10       OLM-Profibus P12 V3.1  Siemens  Simatic S7  4  

6GK1502-3CB00       Profibus OLM/G12  Siemens  Simatic S7  1  

6GK1502-3CB10      OLM/G12  Profibus OLM/G12  Siemens  Simatic S7  16  

6GK1502-3CC10      OLM/G12-1300  Optical Link Module OLM/G12-1300 V3.1  Siemens  Simatic S7  1  

6GK1502-3CD10      OLM/G12-EEC  Profibus OLM/G12-EEC  Siemens  Simatic S7  1  

6GK1502-4AA10       Sinec L2FO OLM/P4  Siemens  Simatic S7  4  

6GK1502-4AB00